Фамилия Антипенковы — это классический пример того, как украинская или белорусская фамилия «обрусела» при переселении семьи в Россию. В основе лежит крестильное имя Антип (церковная форма — Антипа), которое носил один из апостолов от семидесяти. С греческого это имя переводится как «противник» или «упрямый», хотя в народе его часто связывали с упорным, несгибаемым характером.

Первоначально фамилия звучала как Антипенко. Суффикс -енко в XVI–XVII веках был главным маркером фамилий на Левобережной Украине и в южных областях Белоруссии. Он означал «сын» или «потомок»: Антипенко — буквально «Антипин сын». Когда носитель такой фамилии переселялся в великорусские земли, местные писцы и священники добавляли к ней стандартный русский суффикс -ов, подгоняя под привычную модель (как из Бондаренко делали Бондаренков, а из Гончаренко — Гончаренков). Так Антипенко превратилось в Антипенков.

Таким образом, Антипенковы — не просто «те, кто пошёл от Антипа», а потомки человека, который когда-то жил на юго-западе Руси и чьё семейное прозвание в итоге адаптировалось к московской бюрократической норме. Встречаются и параллельные формы — Антипенко (без русификации), Антипин (от той же основы, но с исконно русским суффиксом) и редкий вариант Антипенковский (с польско-шляхетским окончанием).