Имя Антипа, которое употреблялось также в формах Антип и Антипий, в переводе с греческого означает «противник всего». Святым покровителем этого имени является священномученик Антипа, епископ Пергама Асийского. Скорее всего, основатель рода Антипенковых был человеком с высоким социальным статусом. Вероятно, эта фамилия изначально звучала как Антипенко, но со временем под русским влиянием приобрела фамильное окончание принадлежности -ов. Сведения о представителях фамилии Антипенковы содержатся в некоторых архивных документах. Так, например, в Книге памяти Калилинской области есть запись о крестьянине-единоличнике Антипенкове Сафоне Трофимовиче (родился в 1882 году, в Западной области, Ильинском районе, в деревне Большая Железница). Из документов Брянской области известен Антипенков Александр Кузьмич, родившийся в 1872 году и проживавший в деревне Мосточено Трубчевского района Брянской области.