Фамилия Антипенкова — женская форма от Антипенков, а та, в свою очередь, образована от имени Антипенко. Основа здесь — каноническое имя Антипа (в просторечии также Антип и Антипий), которое пришло из греческого языка и означает «противник всего». Святым покровителем считается священномученик Антипа, епископ Пергама Асийского.

Разбираем словообразовательную модель. Фамилии на -енко типичны для украинской и южнорусской традиции: они указывали на потомка или человека, связанного с кем-то по имени Антипа. Однако в данном случае к основе Антипенко добавился русский суффикс принадлежности -ов, что превратило фамилию в Антипенков. Такое «обрусение» фамилий происходило при переселении носителей в центральные регионы России или при смене документального учета — окончание -ов воспринималось как более привычное для русского уха.

Скорее всего, основатель рода был человеком с заметным социальным статусом: имя Антипа в крестьянской среде встречалось нечасто, а форма с суффиксом -енко могла указывать на сына уважаемого или зажиточного хозяина. Впрочем, прямых свидетельств о дворянском происхождении Антипенковых нет.

Архивные документы подтверждают, что фамилия бытовала в разных областях. В Книге памяти Калининской области значится крестьянин-единоличник Антипенков Сафон Трофимович, 1882 года рождения, из деревни Большая Железница Ильинского района Западной области. Из Брянской области известен Антипенков Александр Кузьмич, родившийся в 1872 году и живший в деревне Мосточено Трубчевского района. Оба примера показывают, что фамилия была распространена в крестьянской среде центральной России, а не только на южных территориях, где типичны фамилии на -енко.

Географическая привязка интересна тем, что «чистая» форма Антипенко осталась на Украине, а вариант с -ов закрепился в русских губерниях. Сегодня фамилия Антипенкова встречается редко, что делает её носителей носителями довольно специфического следа в истории русской ономастики.