Фамилия Астафорова происходит от имени Астафор, народной формы христианского имени Евстахий. Оно в переводе с греческого означает «хорошо построенный, уравновешенный, крепкий, здоровый». Следует отметить, что форма Астафор появилась не сразу, перед этим произошло несколько преобразований изначального имени: Евстахий – Евстафий – Астафий – Астафура – Астафор. Скорее всего, основатель рода Астафоровых был человеком из простого сословия. Сведения о представителях фамилии Астафоровы содержатся в различных архивных документах. Так, в Книге памяти Липецкой области упоминается Астафорова Евдокия Долматьевна, которая родилась в 1870 году (с. Орловка Троекуровского р-на Рязанской обл.).