Фамилия Беленков образована от прозвища Беленко (либо от искаженного слова «беленький»). Кроме того, прозвище Белый, Беленый в прошлом имело значение «обеленный», т.е. Суффикс -ко может указывать, что фамилия Беленков складывалась под украинским или белорусским влиянием. Одно из первых упоминаний фамилии в письменных источниках относится к первой половине XVII века: в «Ономастиконе» С.Б. Веселовского записан Беленков Кузьма Борисович, 1628 г., Мценск. Известен старинный дворянский род Беленковых (или Беленьковых), имевший несколько ветвей, из которых в древнем дворянстве герольдией утверждена лишь одна ветвь, ведущая начало от Петра Григорьевича Беленькова, верстанного поместьем в 1679 г. и записанная в VI часть родословной книги Тульской губернии. Две другие ветви Беленковых, происходящие — одна от Бориса Беленькова, верстанного поместьем в 1617 г., а другая от Селянина Ивановича, жившего во второй половине XVI в., хотя записаны в VI часть родословной книги Тульской губернии, но герольдией не утверждены. Таким образом, потомок человека, обладающего прозвищем Беленко, со временем получил фамилию Беленков.