Фамилия Беленкова — одна из тех, где за кажущейся простотой скрывается сразу несколько версий происхождения. Самая очевидная отсылает к прозвищу Беленко, которое, в свою очередь, связано с прилагательным «белый». Это могло указывать на светлые волосы, бледную кожу или особую любовь к чистоте. Однако есть и более специфическое значение: в старину «белёным» или «обеленным» называли крестьянина, освобождённого от податей и повинностей. Так что прозвище могло закрепиться за человеком, получившим такую льготу.

Суффикс -ко в основе «Беленко» — характерная черта украинских и белорусских прозвищ. В русских землях такие формы тоже встречались, но чаще в южных и западных регионах, где было сильнее влияние соседних языков. Со временем это прозвище оформилось в фамилию через типичный русский суффикс -ов, указывающий на принадлежность: «чей?» — Беленкова.

Одно из ранних документальных подтверждений фамилии находим в «Ономастиконе» Степана Веселовского: там упомянут Беленков Кузьма Борисович, 1628 год, город Мценск. Это говорит о том, что уже в первой половине XVII века фамилия бытовала в служилой среде.

Стоит отдельно сказать о дворянских корнях. Известен старинный род Беленковых (встречается и написание Беленьковы), который делился на несколько ветвей. Герольдия официально утвердила в древнем дворянстве лишь одну из них — ту, что ведёт начало от Петра Григорьевича Беленькова, получившего поместье в 1679 году. Эта ветвь записана в VI часть родословной книги Тульской губернии. Две другие ветви (от Бориса Беленькова, верстанного поместьем в 1617 году, и от Селянина Ивановича, жившего во второй половине XVI века) тоже числились в той же части родословной книги, но официального подтверждения от герольдии не получили. Так что фамилия Беленкова имеет не только «прозвищное», но и вполне документальное дворянское прошлое.