Фамилия Борисенков — это отчество второго порядка, то есть «сын Борисенко, внук Бориса». В основе лежит крестильное мужское имя Борис. От него образовали украинскую патронимическую форму Борисенко, а когда носители фамилии переселились в Россию, произошла русификация: к исходной основе добавили типичный русский суффикс -ов. Получилась модель «Борисенко + -ов», то есть Борисенков.

Само имя Борис имеет две основные версии происхождения. По одной, это усеченная форма славянского имени Борислав, где корень «борити» означает «бороться», а вторая часть связана со «славой» — в итоге получается «борец за славу». Согласно другой гипотезе, имя восходит к древнетюркскому «барыш» («выгода»). Обе версии имеют право на существование, но славянская считается более распространённой в ономастике.

Фамилия Борисенков не была дворянской — она встречается в основном в крестьянской и мещанской среде. На это указывают записи в Книгах памяти. Например, в Псковской области значится Алексей Петрович Борисенков 1908 года рождения из деревни Щетинино Новосокольнического района. В Смоленской области — Афанасий Фролович Борисенков 1915 года рождения из деревни Лиховская Ярцевского района. Обе записи датируются серединой XX века и относятся к простым сельским жителям.

Среди известных носителей — живописец, член Союза художников России Василий Павлович Борисенков (р. 1924). Он автор картин «Прощание», «Стояли насмерть», «После охоты на волков», «След», что говорит о военной и охотничьей тематике в его творчестве.