Фамилия Борисенковы — это типичное «сложное» отчество, которое формировалось в два этапа и указывает на украинские или белорусские корни рода. Сначала от имени Борис образовали отчество для сына — Борисенко (буквально «маленький Борис» или «сын Бориса»). Затем, когда носители этой фамилии переселились в великорусские земли, к ней добавили типичный русский суффикс -ов, чтобы адаптировать её к местной языковой норме. Так из Борисенко получился Борисенков.

Само имя Борис имеет как минимум два объяснения. Наиболее распространённая версия связывает его со славянским именем Борислав, где корень «бори-» означает «бороться», а вторая часть — «слава». В таком случае имя означает «борец за славу». По другой гипотезе, имя пришло из тюркских языков, от слова «барыш» — «выгода, прибыль». Какая из версий верна для конкретного предка, сказать сложно, но в народной памяти имя Борис прочно ассоциировалось с первым русским святым — князем Борисом, что и обеспечило ему широкую популярность на Руси.

О бытовании фамилии на русской почве говорят записи в Памятных книгах. В Книге памяти Псковской области упомянут Алексей Петрович Борисенков, 1908 года рождения, уроженец деревни Щетинино Новосокольнического района. В Смоленской области зафиксирован Афанасий Фролович Борисенков, родившийся в 1915 году в деревне Лиховская Ярцевского района. Оба примера показывают, что к началу XX века фамилия уже прочно обосновалась на северо-западе России.

Известный носитель фамилии — живописец Василий Павлович Борисенков (1924 г.р.), член Союза художников России. Он автор картин «Прощание», «Стояли насмерть», «След» и «После охоты на волков». Его творчество — ещё одно доказательство того, что фамилия, пройдя путь от украинского отчества до русской дворянской или крестьянской фамилии, стала частью общерусской культуры.