Фамилия Есанов по своему происхождению — типичный пример того, как военная должность превратилась в родовое имя. В основе лежит слово «есаул» (от тюркского «ясаул» — начальник, распорядитель). В казачьих войсках есаул был выборным или назначаемым офицерским чином, помощником атамана, ведал административными и строевыми делами.

Фамилию образовали по простой и продуктивной модели: от прозвища или профессионального именования Есан (народная, усечённая форма слова «есаул») плюс типичный русский суффикс принадлежности -ов. Суффикс указывает, что родоначальник был потомком или подчинённым человека по прозвищу Есан. Встречается и более редкая форма Есаулов, но Есанов — результат естественного сокращения в устной речи, когда безударный слог «у» выпал.

С географией фамилии всё однозначно: основные очаги — традиционные казачьи области. Чаще всего Есановых можно встретить на Дону, Кубани, в Оренбуржье и на Урале. Именно там чин есаула был привычным, и прозвище могло закрепиться за целым родом. В центральных губерниях России фамилия встречается реже — туда её могли занести отслужившие казаки или переселенцы.

Любопытная деталь: в некоторых говорах «есаулом» называли не только военного, но и расторопного, властного человека, который «командует» в деревне. Поэтому не исключено, что предок Есановых мог получить прозвище не за чин, а за характер — бойкий и распорядительный. Однако первая, «должностная» версия остаётся основной и наиболее убедительной.