Фамилия Голенищева восходит к прозвищу Голенище, которое образовано от нарицательного «голенище» - «часть сапога». Возможно, предок получил это прозвище по роду занятий: например, он был сапожником. Однако не исключено, что в основе прозвища Голенище лежит глагол «голенить» - «покрикивать или петь рабочую песню». В таком случае именование голенище мог получить запевала или человек с хорошим голосом, любящий петь песни. Веселовского записаны люди с однокоренными именованиями: Василий Ананьич Голенище Кутузов, вторая половина XV века; от него произошел род Голенищевых-Кутузовых. Таким образом, потомок человека, обладающего прозвищем Голенище, со временем получил фамилию Голенищева.