Фамилия Грасенкова — русская, женская форма фамилии Грасенков. Её основа, скорее всего, связана с прозвищем Грасень. В русских говорах слово «грасень» или «грясень» могло означать нечто топкое, болотистое, зыбкое — место, где «грязь» и «трясина». В таком случае прозвище давали человеку, жившему у болота или на сырой, неудобной для пашни земле. Но есть и другая, более вероятная версия: Грасень — это фонетический вариант имени или прозвища Герасим. В народной речи «Герасим» упрощалось до «Грасим», а уменьшительная форма «Грасень» или «Грася» вполне могла закрепиться за человеком. Таким образом, Грасенков — буквально «сын Грасеня», то есть потомок человека по прозвищу Грасень.

Суффикс -енков указывает на северо-западное или южнорусское происхождение фамилии. Модель на -енков характерна для фамилий, возникших в регионах, где были распространены «уличные» прозвания на -еня (как Грасеня, Косеня, Худеня). Позже, при оформлении фамилий, к таким прозвищам добавляли патронимический суффикс -ов, давая форму Грасенков. Встречается также вариант написания Грасенкова с ударением на второй или третий слог — это зависит от местной традиции произношения.

По сословной принадлежности Грасенковы, скорее всего, были крестьянами или мещанами. Фамилия не относится к числу дворянских или купеческих, не упоминается в родословных книгах. В архивных записях её можно встретить в документах по Курской, Орловской, Воронежской губерниям — как раз там, где активно бытовали фамилии на -енков. Единичные носители зафиксированы и в северных областях, что подтверждает версию о возможном диалектном происхождении прозвища.

Сейчас фамилия редкая. В открытых базах данных, вроде списков избирателей или телефонных справочников, Грасенковы встречаются преимущественно в Центральной России и в Москве, но численно невелики. Это значит, что род, скорее всего, не разросся широко, а сохранился в нескольких ветвях. Для человека, носящего такую фамилию, это повод проследить свою генеалогию: корни могут уйти в одну конкретную деревню, где жил тот самый Грасень.