По одной из версий, фамилия Грасенков происходит от имени Грась, польской формы имени Грац. Оно является краткой формой немецкого имени Pankratz (Панкрац, от канонического Панкратий). Это имя в переводе с греческого означает «всемогущий, всевластный». Кроме того, имя Грась могло быть образовано от литовского слова grażus – «красивый, прекрасный» или grasus – «угрожающий». Не исключено и то, что существовало прозвище Грась, которое получил миловидный или суровый человек. Согласно еще одной версии, Грасенков – это вариант немецкой фамилии Грас. Она происходит от прозвища, которое образовано от немецкого корня gras - «трава». Вероятно, основатель рода Грасенковых жил там, где много травы, рядом с лугом или пастбищем. Таким образом, прозвище Грас могло указывать на место жительства человека. Однако не исключено, что это прозвище восходит к названию города Грац, расположенного в Австрии, в земле Штирия. Сама по себе фамилия Грасенков является отчеством второго порядка: Грасенков – сын Грасенко, внук Грася (Граса). Суффикс –енко может указывать на украинские или белорусские корни фамилии.