Фамилия Иванкова — одна из тех, что образована напрямую от имени предка, а не от прозвища или профессии. В её основе лежит имя Иванко — народная, уменьшительная форма канонического имени Иван (церковное Иоанн). С древнееврейского Иоанн переводится как «милость Божья», но для понимания фамилии важнее другое: суффикс -к- в имени Иванко указывает на простое, незнатное происхождение носителя. В старину такие формы (Ванька, Петька, Иванко) были обычны в крестьянской и посадской среде, а вот в боярских родах использовали полные имена или формы с суффиксами -ович/-евич.

Фамилия Иванкова закрепилась по модели «чей?» — то есть «дочь или жена Ивана по прозвищу Иванко». Финаль -а указывает на принадлежность женщине, но в русской традиции фамилия передавалась по мужской линии: Иванковы — потомки человека по имени Иванко. Мужской вариант этой же фамилии — Иванков, и он встречается гораздо чаще, особенно в центральных и северных областях России. В некоторых регионах, например в бывших новгородских землях, фамилии на -ов/-ев могли писаться и через -а, но это уже вопрос местных канцелярских традиций.

Однокоренных фамилий множество: Иванов, Иваньков, Иванищев, Иванчиков, Иванцов. Все они отходят от одного корня, но различаются суффиксами, которые когда-то указывали на возраст, рост или характер человека (Иванище — большой, Иванко — младший или простонародный). Среди них Иванкова занимает свою нишу — она не самая распространённая, но и не редкая, и её носители с равной вероятностью могли быть крестьянами, ремесленниками или мелкими служилыми людьми.