Фамилию Киселев образовали от мирского имени Кисель, которое в XV–XVII веках встречалось в самых разных слоях населения — от крестьян до шляхты. В основе имени или прозвища лежит бытовое название блюда из овсяной, ржаной или гороховой муки. Но прозвище не обязательно связывали с едой: в народных говорах киселем называли слабого, беспомощного человека, плаксу, кривляку или зазнайку. Есть и третья версия — от глагола «киселить», то есть льстить, улещать, и «кисельничать» — важничать, таять от лести. Тогда Киселем могли прозвать любителя расточать комплименты или, наоборот, того, кто падок на лесть.

Фамилия древняя. Первые письменные упоминания относятся к XV веку: пан Тихно Кисель (1475 год) и крестьянин Васко Киселев (1500 год). Среди ранних известных носителей — Иван Александрович Киселев, воевода в Великом Устюге в 1452 году. Семеро Киселевых погибли при взятии Казани в 1552 году. Степан Федорович Киселев служил в Муроме в 1578 году, его сыновья стали московскими дворянами, а внук Леонтий Иванович — воеводой в Юрьев-Польском (1676). Внучатный племянник Леонтия, Иван Алексеевич (1711–1766), был товарищем (заместителем) московского губернатора. Его сын Дмитрий Иванович (1761–1820) служил помощником начальника Оружейной палаты. Один из сыновей Дмитрия, Павел Дмитриевич Киселев, стал министром государственных имуществ, генералом от инфантерии, кавалером ордена Святого апостола Андрея Первозванного и был возведен в графское достоинство. Этот дворянский род, по преданию, ведет начало от Свентольдия Киселя и внесен в VI часть родословных книг Московской и Пензенской губерний.

Герб Киселевых помещен в III часть «Общего гербовника дворянских родов Всероссийской империи»: в красном поле щита серебряная палатка, над ней черно-серебряный балдахин с золотым крестом. Щит венчает дворянский шлем и корона, на которой три кирпичных столбца с венцами. Намёт красный, подложенный серебром.

Среди известных носителей фамилии — генерал-майор Иван Павлович Киселев (1783–1853), участник походов 1812–1814 годов; живописец-пейзажист Александр Александрович Киселев (1838–1911); летчик Василий Николаевич Киселев (1910–1943), Герой Советского Союза; олимпийская чемпионка по синхронному плаванию и телеведущая Мария Киселева; молекулярный биолог Лев Львович Киселев; книговед Николай Петрович Киселев (1884–1965); археолог Сергей Владимирович Киселев (1905–1962).