В основе фамилии Киселева лежит мирское имя или прозвище Кисель. В XV–XVII веках это имя встречалось в самых разных слоях населения — от крестьян до панов. Первые письменные упоминания относятся к 1475 году (пан Тихно Кисель) и к 1500 году (крестьянин Васко Киселев). Само слово «кисель» имеет несколько значений, которые могли повлиять на прозвище.

С одной стороны, кисель — традиционное поминальное блюдо, обязательное наравне с кутьей и блинами. В русских сказках молочные реки с кисельными берегами символизируют загробный мир или тридевятое царство. Поэтому имя Кисель могло быть связано с обрядовой сферой. С другой стороны, в народных говорах киселем называли слабого, беспомощного человека, плаксу или, наоборот, льстеца и зазнайку. Глаголы «киселить» и «кисельничать» означали «льстить, улещать» или «важничать, таять от лести». Возможно, прозвище отражало характер — либо излишнюю мягкость, либо склонность к лести. Иногда родители нарекали ребенка Киселем с обратным смыслом: чтобы он рос здоровым и крепким.

Фамилия образована по стандартной модели: к основе «Кисель» добавили суффикс принадлежности -ев (в женском роде — -ева). Так потомки человека по имени или прозвищу Кисель становились Киселевыми.

В истории России известно несколько дворянских родов Киселевых. Древнейший из них ведет начало от Свентольдия Киселя, потомки которого служили в Польше и России и жаловались поместьями. Этот род внесен в VI часть родословных книг Московской и Пензенской губерний. Иван Александрович Киселев был воеводой в Великом Устюге в 1452 году. Семеро Киселевых погибли при взятии Казани в 1552 году. Степан Федорович Киселев служил в Муроме в 1578 году, его сыновья стали московскими дворянами, а внук Леонтий Иванович — воеводой в Юрьев-Польском (1676). Иван Алексеевич Киселев (1711–1766) был товарищем московского губернатора, его сын Дмитрий Иванович (1761–1820) — помощником начальника Оружейной палаты. Наиболее известен внук Дмитрия — Павел Дмитриевич Киселев (1788–1872), граф, министр государственных имуществ, генерал от инфантерии, сторонник отмены крепостного права. Герб рода Киселевых внесен в III часть «Общего гербовника»: на красном поле серебряная палатка, над ней черно-серебряный балдахин с золотым крестом, щит увенчан дворянским шлемом и короной с тремя кирпичными столбцами.

Среди известных носителей фамилии — олимпийская чемпионка по синхронному плаванию и телеведущая Мария Киселева, молекулярный биолог Лев Львович Киселев, археолог Сергей Владимирович Киселев, книговед Николай Петрович Киселев, живописец-пейзажист Александр Александрович Киселев, генерал-майор Иван Павлович Киселев (участник походов 1812–1814 годов), летчик Василий Николаевич Киселев, Герой Советского Союза. Фамилия встречается в памятных книгах разных регионов — например, в Самарской области упоминается Андрей Васильевич Киселев (1892 года рождения), в Свердловской — Дмитрий Прокопьевич Киселев (1871 года рождения).

Таким образом, фамилия Киселева неоднозначна по происхождению: она могла возникнуть из обрядового имени, из характеристики характера или из профессионального прозвища. В любом случае, она относится к числу древних русских фамилий, зафиксированных уже в XV веке.