Фамилия Киселёвы — одна из древнейших русских фамилий, и её происхождение напрямую связано с мирским именем Кисель. В XV–XVII веках это имя было широко распространено среди разных сословий, от крестьян до знати. Само прозвище Кисель могло возникнуть по-разному. Самая прямая версия — от названия блюда, киселя, который в народной культуре имел двойственное значение. С одной стороны, это сытная и привычная еда, с другой — в русских сказках «молочные реки с кисельными берегами» связывали кисель с потусторонним миром, что могло придавать прозвищу мистический оттенок. В некоторых говорах киселём называли слабого, беспомощного человека или плаксу. Есть и другая, менее очевидная гипотеза: прозвище могли дать за характер — от глаголов «киселить» (льстить, улещать) или «кисельничать» (важничать, таять от лести). Так Киселём могли прозвать любителя расточать комплименты или, наоборот, того, кто падок на лесть.

Первые письменные упоминания родственных именований относятся к XV веку: в 1475 году упоминается пан Тихно Кисель, а в 1500 году — крестьянин Васко Киселев. Среди дворянских родов Киселёвых особенно выделяется один, внесённый в VI часть родословных книг Московской и Пензенской губерний. Его родословная, по преданию, восходит к Свентольдию, а представители служили и в Польше, и в России, получая за службу поместья. Уже в 1452 году Иван Александрович Киселёв был воеводой в Великом Устюге. Семеро Киселёвых погибли при взятии Казани в 1552 году. В XVI–XVII веках фамилия прочно обосновалась среди служилых людей: Степан Фёдорович Киселёв служил в Муроме в 1578 году, его сыновья стали московскими дворянами, а внук Леонтий Иванович — воеводой в Юрьев-Польском в 1676 году. В XVIII веке потомки достигли высоких гражданских чинов: Иван Алексеевич Киселёв (1711–1766) был товарищем (заместителем) московского губернатора, а его сын Дмитрий Иванович (1761–1820) — помощником начальника Оружейной палаты. Наибольшую известность получил внук последнего, Павел Дмитриевич Киселёв, который стал министром государственных имуществ, генералом от инфантерии и был возведён в графское достоинство. Герб этого рода внесён в III часть «Общего гербовника дворянских родов Всероссийской империи»: на щите в красном поле изображена серебряная палатка под чёрно-серебряным балдахином с золотым крестом; нашлемник — три кирпичных столбца с венцами, намёт красный с серебром. Среди других известных носителей — генерал-майор Иван Павлович Киселёв (1783–1853), участник походов 1812–1814 годов; живописец-пейзажист Александр Александрович Киселёв (1838–1911); и лётчик, Герой Советского Союза Василий Николаевич Киселёв (1910–1943). Таким образом, фамилия Киселёвы объединяет сразу несколько смысловых пластов — от бытового прозвища до дворянской династии.