Фамилия Компанейцева — женская форма фамилии Компанейцев, и её происхождение напрямую связано с историей малороссийского казачества. В основе лежит слово «компанеец» (или «компаниец»). Так в XVII–XVIII веках называли казаков так называемых компанейских (охочекомонных) полков — наёмных конных отрядов, которые несли службу за жалованье и не были приписаны к определённой территории, в отличие от реестровых казаков. Сами полки назывались «компаниями», от латинского compania — «общество, сообщество».

Суффикс -ец указывает на принадлежность к группе: компанеец — «тот, кто служит в компании». Фамилия образована по стандартной русской модели: сначала появилось прозвище или сословное обозначение Компанеец, а затем к нему добавили патронимический суффикс -ев, характерный для фамилий, образованных от основ на -ец (ср. Кузнецов, Молодцов). Таким образом, Компанейцев — буквально «сын компанейца» или «потомок компанейца».

В отличие от многих фамилий, где приходится гадать о значении прозвища, здесь социальная роль предка прослеживается чётко. Компанейские казаки были мобильной силой, часто участвовали в подавлении восстаний и охране границ, их статус был ниже, чем у старшины, но выше, чем у крестьян. Поэтому носитель фамилии Компанейцев почти наверняка происходил из казачьей среды Левобережной Украины или Слобожанщины.

Фамилия нечастая, но её географическая привязка устойчива: большинство Компанейцевых исторически встречаются в бывших казачьих областях — на юге России, в Ростовской области, Краснодарском крае, а также на востоке Украины. Встречается и вариант написания Компаниевцев, что отражает произносительную норму (чередование е/и в безударном положении), но основной считается форма с буквой «е» после «н».