Фамилия Косакова — женская форма от Косаков, а та, в свою очередь, пошла от прозвища Косак. Здесь стоит разобраться с главным словом: косаками (или кошаками) на Украине называли казаков. Слово это закрепилось за особым сословием — поселенными воинами, которые обязаны были являться на службу по вызову со своим конём, одеждой и оружием. Так что основатель рода Косаковых, скорее всего, либо сам был казаком, либо долго жил среди них, за что и получил прозвище Косак.

Прозвище это оказалось настолько употребительным, что со временем вытеснило прежнее имя человека и перешло в фамилию. Модель образования стандартная для русских фамилий: суффикс -ов присоединился к основе Косак, дав фамилию Косаков. То есть буквально: сын Косака, потомок человека с таким прозвищем.

Интересно, что в южнорусских говорах слово «косак» могло иметь и другое значение — так иногда называли человека с косым разрезом глаз или того, кто косит (от глагола «косить»). Но в случае с фамилией Косакова версия с казачьим корнем выглядит куда убедительнее: она подкреплена историческим контекстом и широкой географией бытования фамилии на юге России и Украины.