Фамилия Косинцев в своей основе, скорее всего, указывает на географическое происхождение предка. Её ядро — прозвище Косинец, которое могли дать выходцу из подмосковного села Косино. Это название встречается в источниках XIV века, во времена образования Серпуховского княжества. Точная этимология слова «Косино» до сих пор не установлена, но сама модель фамилии — основа на -ец плюс типичный русский суффикс принадлежности -ов — характерна для прозвищ, обозначающих жителя определённой местности.

Менее убедительна версия, связывающая фамилию с прозвищем Косой. В народе так называли не только человека с раскосыми глазами, но и угрюмого, исподлобья глядящего селянина. Об этом говорят пословицы: «Косой не кривой», «Косой не слепой», «Косые счастливы», «И косое око видит далеко», «Будь жена хоть коса, лишь бы золотые рога». Однако суффикс -ец в основе Косинец (а не прямо Косой) указывает скорее на связь с местом, чем с чертой характера или внешности.

Ещё одна гипотеза выводит фамилию от нарицательного «коса» — сельскохозяйственного инструмента для скашивания травы. В этом случае Косинцевым могли прозвать косаря либо мастера, который изготавливал или затачивал косы. Но и здесь форма Косинец (а не Косарь или Косов) менее типична для ремесленного прозвища.

Таким образом, потомки человека по прозвищу Косинец со временем закрепили за собой фамилию Косинцевы. О точном месте и времени её возникновения говорить сложно — процесс формирования фамилий был длительным, и документальные подтверждения по конкретным ветвям рода часто отсутствуют. Но сама фамилия остаётся памятником народной географии и быта, в котором переплелись и местные названия, и народные прозвища.