Фамилия Косолапиков начинается с прозвища, которое давали человеку с характерной походкой — косолапящему, то есть ступающему носками внутрь. В русских говорах «косолапый» означало не только медведя, но и неуклюжего, неловкого человека. Однако в основе могло лежать и более безобидное наблюдение: ребёнка или взрослого дразнили за то, что он «косолапит» при ходьбе, и прозвище закреплялось за ним в быту. В отличие от фамилий на -ов/-ев, образованных от отчества, модель Косолапиков — это патроним на -ик с последующим суффиксом -ов. Сначала от прозвища Косолапый образовали фамилию Косолапиков (буквально «сын Косолапика»), где суффикс -ик указывал на принадлежность к роду. Такая словообразовательная цепочка встречается реже, чем прямой переход от прозвища на -ов, и говорит о том, что фамилия формировалась в среде, где были распространены уменьшительные или фамильярные формы прозвищ. Исторически Косолапиковы — скорее всего, крестьянский или посадский род. В дворянских гербовниках и родословных книгах эта фамилия не зафиксирована. Основная масса носителей сосредоточена в центральных и северных областях России, где прозвище «косолапый» бытовало особенно широко. В некоторых говорах слово «косолапый» имело и переносное значение — «неповоротливый, медлительный», так что прозвище могло относиться не к походке, а к характеру. Других версий происхождения, например от названия ремесла или географического объекта, нет — корень слишком прозрачен и не допускает альтернативных толкований.