Фамилия Косолапова — одна из тех, что за века не потеряла прямой и понятной связи с прозвищем. Основа здесь — прилагательное «косолапый», то есть человек, ставящий ступни носками внутрь при ходьбе. В переносном смысле слово означало «неуклюжий, неловкий». Прозвище Косолапый могло указывать как на реальную особенность походки предка, так и на его манеру поведения — не обязательно с негативным оттенком, в старину к таким именованиям относились спокойно и без обид.

Фамилия входит в обширное семейство так называемых «косых» фамилий, большинство из которых описывали внешность, походку или характер человека. Модель образования простая: к основе на твёрдый согласный добавился типичный русский суффикс -ов, и потомок человека по прозвищу Косолапый стал Косолаповым. Женская форма Косолапова — это грамматически правильное указание на принадлежность к роду, а не отдельное прозвище.

В архивных документах фамилия встречается в разных губерниях, что говорит о её широком бытовании. В Книге памяти Омской области записан Косолапов Семен Васильевич, 1888 года рождения, из Вятской губернии. В Книге памяти Самарской области — Косолапов Семен Иванович, 1895 года, из деревни Назаровка Клявлинского района. А в Книге памяти Красноярского края — Косолапов Семен Наумович, 1877 года, из деревни Верхняя Кежма Енисейской губернии. Повторяющееся имя Семён у разных носителей — случайность, но она показывает, что фамилия была распространена в крестьянской среде и фиксировалась в метрических книгах и ревизских сказках.

Среди известных обладателей фамилии — Герман (Косолапов), епископ Вольский, викарий Саратовской епархии (1882–1919). Он причислен к лику святых Русской православной церкви в 2006 году. Это редкий случай, когда фамилия, образованная от бытового прозвища, принадлежит церковному деятелю — обычно священники при постриге меняли фамилию, но здесь она сохранилась и вошла в историю.

Фамилия Косолапова не редкая, но и не массовая: её носители встречаются в Поволжье, Сибири и на Урале. В отличие от фамилий, образованных от крестильных имён, она сразу даёт представление о том, за что предок получил своё прозвище — за походку или за характер.