Фамилия Косоуровы, как и многие русские родовые имена, произошла от личного прозвища — Косоур. Прямое значение слова «косоур» — наклонная несущая балка лестничного марша, на которую опираются ступени. Отсюда первая и самая логичная версия: основатель рода Косоуровых был строителем или плотником, мастером по деревянным лестницам. Однако слово «косоур» в старину могло иметь и другие значения. Например, в Пензенской области существует поселок Касауры, название которого этимологически родственно этому прозвищу — возможно, предки Косоуровых были выходцами оттуда или владели той землей.

Нельзя обойти и вторую версию: прозвище могло быть составным, где первая часть восходит к прилагательному «косой» (указывающему на внешность — косоглазие или кривизну), а вторая — к слову «ур» (в диалектах — «урод» в значении «уродливый, некрасивый»). В таком случае Косоур — не строительный термин, а характеристика внешности родоначальника. Эта гипотеза правдоподобнее, чем кажется: в русских прозвищах нередко соединяли два корня для усиления признака.

Суффикс -ов в фамилии указывает на принадлежность: Косоуров — сын Косоура. Такая модель образования — самая массовая в русской антропонимии, она охватила все сословия, от крестьян до дворян. Точное время возникновения фамилии Косоуровы установить трудно: процесс закрепления прозвищ в качестве фамилий растянулся на несколько столетий, с XV по XIX век. В любом случае, какая бы версия ни оказалась верной, фамилия Косоуров сохранила память о занятии или внешности своего первого носителя — и в этом её ценность как памятника языка и быта.