Фамилия Козимирова — вариант мужской фамилии Козимиров, образованной от крестильного имени Казимир. В её основе лежит старинное славянское имя, которое в переводе со старославянского означает «объявлять мир» или «показывать миролюбие». Самая известная историческая фигура с этим именем — Казимир Казимеж (1458–1484), литовский княжич и польский королевич, почитаемый как святой покровитель Литвы.

В русской ономастике имя Казимир адаптировалось через народную форму Козимир (с заменой «а» на «о» под влиянием акающего произношения, характерного для южнорусских и белорусских говоров). Фамилия образована по стандартной модели: к основе Козимир- добавили патронимический суффикс -ов, который указывает на принадлежность («сын Козимира»).

В отличие от фамилий, произошедших от простонародных прозвищ, Козимировы, скорее всего, вели род от представителей высшего сословия. Имя Казимир было популярно прежде всего среди польской и литовской шляхты, а также в среде западнорусского православного дворянства. Поэтому основатель рода мог быть не просто крестьянином, носившим крестильное имя, а человеком знатного происхождения — шляхтичем или боярином, чьё имя закрепилось за потомками как фамилия.

Сегодня фамилия встречается в центральных и южных областях России, а также в Беларуси и на Украине — в зоне исторического влияния Речи Посполитой. Несмотря на редкое звучание, она сохранила прямую связь с древним именем, которое в разных формах (Казимир, Козимир, Каземир) дало начало целому ряду однокоренных фамилий: Казимиров, Каземиров, Козимирский.