Фамилия Крылов образована от мирского имени Крыло, которое на Руси давали по названию части тела птицы. Такие имена, как Крыло, Хвост, Лапа, Перо, были в ходу до повсеместного внедрения церковных имен. Родители называли так ребенка, чтобы природа воспринимала его как своего. Впрочем, у фамилии есть и другая версия происхождения: Крыловым могли назвать воспитанника духовной семинарии. Крылья издавна символизируют стремление к небесам, одухотворенность и чистоту — недаром ангелов изображают с крыльями. Интересно, что русский драматург и театральный деятель В. Крылов (1838–1906) родился в семье стряпчего духовного происхождения.

Первые упоминания родственных именований относятся к XVI веку: владимирский крестьянин Крыло Иванов (1542 год) и лазутчик из Солигалича Трепка Крылов (1609 год). То есть потомок человека по имени Крыло со временем получал фамилию Крылов.

В истории России известен дворянский род Крыловых. Сергей Ильич Крылов служил при Всероссийском Императорском дворе в звании камер-фурьера 6-го класса. 27 марта 1800 года за усердие и верность государству ему пожаловали дворянское достоинство. Герб рода Крыловых внесен в V часть «Общего гербовника дворянских родов Всероссийской империи»: на золотом поле щита изображены два черных орлиных крыла, а в середине — голубая полоса с двумя серебряными шестиконечными звездами.

Среди известных носителей фамилии — Иван Андреевич Крылов (1769–1844), знаменитый баснописец; скульптор Михаил Григорьевич Крылов (1786–1846); епископ Арсений (в миру Алексей Васильевич Крылов, 1879–1962), деятель Русской православной церкви.