Фамилия Лапцовы — один из примеров того, как прозвище, данное человеку, превращалось в родовое имя. В основе лежит слово «лапец» — диалектный вариант слова «лапоть». Лапти, плетёная обувь из лыка, были повседневной обувью не только у славян (русских, белорусов, украинцев), но и у многих соседних народов: карелов, финнов, мордвы, чувашей, татар. Поэтому прозвище Лапец могло появиться в самых разных регионах, где плели и носили лапти.

Скорее всего, первый носитель прозвища Лапец занимался изготовлением или продажей лаптей. В крестьянской среде такое занятие было обычным и давало человеку узнаваемое прозвище по ремеслу — Лапец. Со временем, когда прозвище закрепилось за детьми и внуками, к основе «Лапец» добавили стандартный русский суффикс принадлежности -ов, получив фамилию Лапцов. Суффикс -ов указывал на то, что человек является сыном или потомком Лапца.

Фамилия Лапцов встречается в документах с XVIII века, в основном среди крестьянского и мещанского сословий центральных и северных губерний России. Точное место и время возникновения фамилии определить сложно — процесс формирования фамилий шёл постепенно и растянулся на несколько столетий. Тем не менее, фамилия Лапцовы — живой памятник славянской культуры, сохранивший в себе название простой и важной детали народного быта.