Основой фамилии Милашенко послужило мирское имя Милаш. Скорее всего, фамилия Милашенко имеет в своей основе имя, которое происходит от слова «милый», то есть «дорогой, желанный, привлекательный, хорошенький, нежный, кроткий». Также не исключено, что фамилия Милашенко ведет свое начало от прозвища Милаш, которое мог получить человек с кротким нравом, добродушный и незлобивый. Таким образом, потомок человека, обладающего именем Милаш, со временем получил фамилию Милашенко.