Фамилия Милентьев образована от имени собственного и относится к распространенному типу русских фамилий. Основой фамилии Милентьев послужило церковное имя Мелентий. Мужское крестильное имя Мелентий в переводе с греческого означает «заботник, хлопотун». В основу фамилии легла производная форма имени, образованная под влиянием икающих говоров - Милентий. Таким образом, потомок человека, обладающего именем Милентий, со временем получил фамилию Милентьев. О точном месте и времени возникновения фамилии Милентьев в настоящее время говорить сложно, поскольку процесс формирования фамилий был достаточно длительным. Тем не менее, фамилия Милентьев представляет собой замечательный памятник славянской письменности и культуры.