Фамилия Милицина образована от женского имени Милица – южнославянского варианта имени Мелисса, которое в переводе с древнегреческого языка означает «пчела», «медовая». По другой версии, в основе фамилии Милицина лежит прозвище Милиця, которое переводится с украинского как «костыль». В этом случае прозвище Милиця мог получить человек, передвигавшийся с помощью костыля. В результате, потомок женщины, обладающей именем Милица, со временем получил фамилию Милицина. Процесс формирования фамилий был достаточно длительным, поэтому окончательно говорить о точном месте и времени возникновения рода Милициных можно лишь на основании генеалогических исследований.