Фамилия Милицова — редкая и неочевидная с точки зрения происхождения, что делает её особенно интересной для разбора. На первый взгляд, в основе лежит слово «милиция», но это ложный след: массовые фамилии от советских реалий возникли бы в форме Милиционеров или Милицейских, а не Милицов. Здесь работает другая модель.

Скорее всего, Милицова — это женская форма от Милицов, а тот, в свою очередь, образован от прозвища или имени Милица. В южнославянской традиции (сербской, болгарской) Милица — распространённое женское имя, означающее «милая», «дорогая». Однако в русской среде фамилии от женских имён встречаются реже, и обычно через суффикс -ин (Милицын), а не -ов. Поэтому версия с именем Милица как основой возможна, но не главная.

Более вероятно, что корень — «милый» или «мил» в уменьшительно-ласкательной форме. В русских говорах «милица» могло быть прозвищем ласкового, приветливого человека или, наоборот, ироничным именем для угодливого. Фамилии на -ов/-ев в таком случае типичны: от прозвища Милица (как, например, от Милка — Милков) образовали Милицов, а затем и Милицова. Суффикс -ов указывает на принадлежность: «сын Милицы» или «из семьи Милицы».

Географически фамилия редкая и не привязана к одному региону. Встречается в центральных областях России, единично — на юге и в Поволжье. В дореволюционных метрических книгах Милицовы могли записываться как Милицыны — из-за путаницы суффиксов или диалектного произношения.

Есть и третья, спорная версия: отчество от канонического имени Емилиан (разговорное Емилий, Емиль) в его просторечной форме Миля. Тогда Милица — уменьшительное от Миля, а Милицов — «внук Мили». Но эта цепочка сложнее, и надёжных подтверждений в словарях нет.

Таким образом, фамилия Милицова, скорее всего, прозвищного происхождения: предок получил уличное имя Милица за мягкий нрав или внешность, и оно закрепилось за родом. Это не дворянская и не крестьянская фамилия в строгом смысле — такие прозвища бытовали в разных сословиях, но чаще в среде крестьян и мещан, где фамилии формировались стихийно.