Фамилия Милицков — редкая и с трудом поддающаяся однозначной трактовке. В ней слышится что-то «милицейское», но на деле корень уходит глубже, в дореволюционную эпоху. Суффикс -ов указывает на типичную русскую модель образования от прозвища или имени, а вот основа «Милицк» — самое интересное.

Самая вероятная версия связывает фамилию с польским или западнорусским словом «милиця» (в значении «ополчение», «народное войско»). В Речи Посполитой и на землях, отошедших к Российской империи после разделов, так называли нерегулярные военные отряды. Прозвище Милицкий могли дать либо служивому человеку из такого ополчения, либо, что встречалось чаще, нерадивому крестьянину, которого «забрили» в рекруты на время войны — то есть человеку, попавшему в милицию по принуждению. Фамилия Милицков тогда — «сын Милицкого», то есть потомок того самого ополченца.

Вторая, менее распространённая гипотеза выводит основу от уменьшительной формы имени Емилиан (Емельян) — Миля, Милик. В этом случае Милицкий — отчество от прозвища Милик, а Милицков — его русифицированная форма. Однако суффикс -цк- в русских фамилиях чаще указывает на географическое происхождение (от названия места), а не на патроним, поэтому версия с прозвищем-профессией выглядит убедительнее.

Географически фамилия Милицков тяготеет к южным и западным областям России — бывшим территориям Черниговской, Курской, Смоленской губерний, где исторически было сильное польское и украинское влияние. Встречается она крайне редко, и её носители, скорее всего, происходят из крестьянской или однодворческой среды.

Важно не путать Милицкова с фамилией Милицин, образованной от женского имени Милица (популярного в Сербии и Болгарии). В случае Милицкова женская основа маловероятна из-за суффикса -цк-, который для матронимов нехарактерен. Таким образом, перед нами фамилия, в основе которой лежит не «милиция» в современном смысле, а старинное военно-административное понятие, застывшее в прозвище предка.