Фамилия Мильянцова — женская форма фамилии Мильянцов, и её происхождение стоит искать в прозвище или имени, связанном с итальянским или армянским следами. Основа фамилии — корень «Мильян» или «Мильяно», который может восходить к итальянскому топониму Мильяно (Miliano) — городку в регионе Умбрия. В русской традиции такие фамилии часто давали выходцам из Западной Европы, особенно в XVIII–XIX веках, когда в Россию приезжали иностранные мастера, купцы или военные. Однако есть и версия, что «Мильян» — это русифицированная форма армянской фамилии Меликян (от «мелик» — князь), где суффикс -ян при склонении по русским падежам мог превратиться в -янц, а затем в -янцов. Такой переход нередок для южных регионов Российской империи, например, для Кубани или Ставрополья, где оседали армянские переселенцы.

Суффикс -ов- (в женском варианте -ова) указывает на типичную русскую модель образования фамилий от отчества или прозвища: Мильянцов буквально значит «сын Мильяна». Само прозвище Мильян могло быть уменьшительной формой от имени Емельян (через народное Мильян) — в этом случае фамилия оказывается чисто русской, от канонического имени Емилиан (греч. «ласковый»). Подобная трансформация характерна для простонародной среды: Емельян -> Мильян -> Мильянцов. Спор между «итальянским» и «русским» корнем решается в пользу второго, если вспомнить, что фамилия Мильянцов встречается в основном в центральных и волжских губерниях, где итальянцы были редкостью, а вот Емельяны — сплошь и рядом.

Фамилия редкая, не входит в сотни самых распространённых, но её носители фиксируются в архивных записях XIX века, например, в мещанских сословиях Симбирской губернии. В словаре Б. Унбегауна «Русские фамилии» такая модель образования (от имени Емельян через промежуточную форму Мильян) не упоминается напрямую, но приводится как типичная для разговорных вариантов канонических имён. Если ваши предки — Мильянцовы, скорее всего, они были крестьянами или мещанами, а фамилия возникла не раньше конца XVIII века, когда закрепилась практика передачи отчества в форме фамилии. Никаких знаменитых носителей с такой фамилией в открытых источниках нет, что только подчёркивает её локальный и бытовой характер.