Фамилия Нестерков образована от имени собственного и относится к распространенному типу русских фамилий. Основой фамилии Нестерков послужило церковное имя Нестор. Фамилия Нестерков восходит к каноническому мужскому древнегреческому имени Нестор, в переводе означающее «возвратившийся домой». В основу фамилии легла просторечная форма этого имени — Нестерок. Таким образом, потомок человека, обладающего именем Нестерок, со временем получил фамилию Нестерков. О точном месте и времени возникновения фамилии Нестерков в настоящее время говорить сложно, поскольку процесс формирования фамилий был достаточно длительным. Тем не менее, фамилия Нестерков представляет собой замечательный памятник славянской письменности и культуры.