Фамилия Печенцова образована от прозвища Печенец. В основе, скорее всего, лежит глагол «печь». Но что именно имели в виду, называя человека Печенцом, — вопрос, на который есть несколько ответов.

Самая прямая версия: так могли прозвать человека с ожогом от печи. Либо того, кто любил жарко топить избу, подолгу парился в бане — словом, человека, для которого жар и тепло были важной частью жизни. Однако у прозвища есть и другое, менее очевидное прочтение. В диалектах слово «печенец» означало «синяк, ушиб». Если принять эту версию, то Печенцом называли задиристого, драчливого человека — того, кто постоянно ходил с синяками или сам их ставил.

Есть и третья гипотеза, более редкая. Она связывает прозвище со словом «печа» — «забота, радение». В таком случае Печенец — это человек, о котором заботились, которого опекали. Возможно, так в семье называли любимого, избалованного ребенка.

Исторические документы подтверждают, что подобные прозвища бытовали на Руси давно. В 1495 году в Новгороде упоминается крестьянин Печенка. В 1646 году в Кабани записан посадский человек Печенкин Роман. Эти записи показывают, что основа фамилии не случайна и уходит корнями в XV–XVII века.

Сведения о самих Печенцовых встречаются в архивных документах. В Книге памяти Сахалинской области записан Печенцов Николай Корнеевич, родившийся в 1897 году в Западной области. В Книге памяти Калужской области отмечена Печенцова Матрена Феоктистовна, родившаяся в 1921 году в деревне Кировского района Калужской области. Эти записи связывают фамилию с разными регионами — от запада страны до Дальнего Востока.

Суффикс -ов в мужском варианте фамилии указывает на притяжательную форму: Печенцов — сын Печенца. Женская форма Печенцова сохраняет ту же основу и подчиняется тем же правилам склонения, что и большинство русских фамилий на -ов/-ев.