Фамилия Прилипков — один из тех случаев, когда прозвище настолько яркое, что почти не оставляет сомнений в своём происхождении. В её основе лежит глагол «прилипнуть», а сама фамилия образована по стандартной русской модели: от прозвища Прилипка с помощью патронимического суффикса -ов. Суффикс -к- в прозвище указывает на лицо, склонное к определённому действию или обладающее соответствующим качеством. Таким образом, Прилипка — это человек, который «прилипает», то есть ведёт себя навязчиво, неотступно следует за кем-то, либо, в более безобидном смысле, очень привязчивый в общении.

Слово «прилипнуть» в русских говорах имело и более конкретные, бытовые значения. В некоторых регионах так могли называть не только назойливого человека, но и, например, плохого работника, который «прилипает» к одному делу, не умея переключаться, или того, кто медлителен и «вязнет» в работе. Встречается и вариант Прилипала — с тем же корнем, но другим суффиксом. Фамилия Прилипков — это более краткая и, возможно, более старая форма, потому что суффикс -к- в прозвищах древнее, чем более развёрнутый -ал(а).

Географически фамилия тяготеет к центральным и южным областям России. Она встречается в документах XVII–XVIII веков, но не среди бояр или дворян, а в среде крестьян и посадских людей. Прозвища, даваемые по поведению, особенно по таким наглядным чертам, как навязчивость, были распространены в среде, где ценились самостоятельность и сдержанность. Прилипка — это не комплимент, а скорее бытовая характеристика, которая закреплялась за человеком и переходила к его детям уже как фамилия.

В современном написании фамилия сохраняет историческую форму — через букву «и» в корне, хотя в разговорной речи иногда можно услышать ударение на первый слог (ПрИлипков). Литературная норма допускает оба варианта, но этимологически верным считается ударение на второй слог (ПрилИпков), от глагольной основы «-лип-». Редкие варианты вроде Прилипкин или Прилипцев встречаются, но Прилипков — основная и наиболее устоявшаяся форма.