Фамилия Прилипка — редкий случай, когда прозвище перешло в фамилию почти без изменений, сохранив свою разговорную, даже чуть насмешливую окраску. В её основе лежит глагол «прилипнуть» или существительное «прилипала». Так в старину могли назвать назойливого, навязчивого человека, который «прилипает» к собеседнику, не даёт прохода, или же того, кто постоянно оказывается рядом, словно приклеенный. Впрочем, у прозвища мог быть и более безобидный смысл — например, так могли прозвать ребёнка, который не отходил от матери, или работника, который всегда был «под рукой» у хозяина.

Словообразовательная модель здесь прозрачна: основа «прилип-» плюс суффикс -к(а). В русских фамилиях такой суффикс встречается нечасто — он характерен скорее для украинской и белорусской традиции, где фамилии на -ко (Прилипко) распространены шире. Вариант Прилипка тяготеет к южнорусским и западнорусским говорам: фамилия встречается в Курской, Белгородской, Ростовской областях, а также в восточных районах Украины. В документах XVII–XVIII веков, вероятно, фигурировало прозвище Прилипка, которое затем закрепилось за потомками.

Интересно, что фамилия не имеет уменьшительно-ласкательного оттенка, который обычно даёт суффикс -к(а) в именах (Ванька, Петька). Здесь он выполняет скорее функцию субстантивации — превращает глагольное действие в имя лица. Однокоренные фамилии (Прилипко, Прилипкин, Прилипский) встречаются реже, и Прилипка среди них — самая прямая, без дополнительных суффиксов, что делает её особенно выразительной.

Сословного барьера у фамилии не было: её могли носить и крестьяне, и мещане. В переписях XIX века Прилипки чаще всего записаны как государственные крестьяне или однодворцы южных губерний. В дворянских родословных книгах фамилия не отмечена — её носители не входили в привилегированные слои, что типично для прозвищных фамилий «низового» происхождения.