Фамилия Русанцов образована от прозвища Русан, а то, в свою очередь, от слова «русый». Так на Руси называли человека со светло-русыми волосами — не рыжего и не темноволосого, а именно с оттенком между пепельным и золотистым. В старину цвет волос был одной из самых заметных примет, поэтому прозвища по этому признаку давали часто и охотно.

Разберём словообразовательную модель. В основе фамилии лежит суффикс -ец, который в русских фамилиях встречается реже, чем стандартные -ов и -ин. Суффикс -ец указывал на принадлежность к определённой местности или на характерный признак: «русанец» — тот, кто рус. Затем к этой основе добавился патронимический суффикс -ов, превративший прозвище в фамилию: Русанцов — буквально «сын Русана». Такая двойная суффиксация (сначала -ец, потом -ов) — нечастая, но встречающаяся модель, что делает фамилию выделяющейся на фоне более типичных «Русановых» или «Русаковых».

Версия о происхождении от топонима — названия реки или села Руса — возможна, но менее вероятна. Следов крупного географического объекта с таким именем в источниках не зафиксировано, а без них привязка к прозвищу остаётся основной. Есть и гипотеза, что Русан могло быть уменьшительной формой от имени Руслан, но она слабая: имя Руслан вошло в обиход поздно, в XIX–XX веках, а фамилия Русанцов, судя по архивным записям, бытовала уже в XVII–XVIII веках в центральных губерниях России.

Среди носителей фамилии встречаются крестьяне и мещане из Тверской, Ярославской и Костромской губерний — регионов, где русоволосость была особенно распространена. В некоторых переписях фамилию писали через «а» — Русанцов, а в диалектных вариантах иногда проскальзывало «Росанцов», но это уже искажение на слух.