Фамилия Сентюров ведёт происхождение от старинного русского имени Сентюра. В основе лежит просторечная форма крестильного имени Ксенофонт. В народном произношении это длинное греческое имя, означавшее «имеющий чуждый голос» или, по другой версии, «чужеземный голос», быстро сократили и переделали: Ксенофонт — Сенофонт — Сентюх — Сентюра. Так образовалось ласкательное или обиходное имя, от которого через отчество и пошла фамилия.

Суффикс -ов указывает на классическую для русского севера и центра модель: Сентюров — буквально «сын Сентюры». Встречается и вариант Сентюрин, но он редок. Фамилия не дворянская, а крестьянская или мещанская: имя Сентюра фиксируется в документах XVII–XVIII веков именно среди посадских людей и крестьян, особенно в Вятской и Пермской губерниях. Это неудивительно — северные территории дольше сохраняли архаичные формы имён.

Вторая, менее вероятная версия связывает Сентюрова с тюркским корнем «сент» (святой, почтенный) и суффиксом -юр, но это гипотеза без твёрдых доказательств. Фамилия не встречается в татарской среде, а её географическая привязка — русский Север — говорит в пользу календарного имени.

В переписях XIX века Сентюровы компактно проживали в Слободском и Орловском уездах Вятской губернии. Поскольку имя Ксенофонт вышло из обихода к началу XX века, фамилия стала «застывшей» — она не даёт подсказок о характере или роде занятий предка, только о его имени. Зато по ней можно уверенно судить, что предок носителя родился не позднее середины XIX столетия и был православным.