Фамилия Шульпенкова — женская форма, а её мужской вариант — Шульпенков. В основе лежит прозвище или мирское имя Шульпа, Шульпеня. Слово «шульпа» в русских говорах имело несколько значений, чаще всего — левша (от «шуйца» — левая рука). Левшу в крестьянской среде нередко дразнили Шульпой, Шульпаком или Шульпеней. Прозвище могло закрепиться за человеком, который всё делал левой рукой или был неловким, «не с той ноги вставшим». В некоторых диалектах «шульпа» означала также болтуна или пустомелю, а в псковских и тверских говорах — нечто висящее, отвислое, что могло относиться к детали одежды или внешности.

Суффикс -енк- характерен для фамилий южнорусского и украинского ареала. В русской ономастике фамилии на -енков (Шульпенков) чаще всего встречаются в областях, граничащих с Украиной: Курской, Белгородской, Воронежской, а также в Ростовской области. Это указывает на то, что предок носителя фамилии, скорее всего, происходил из этих мест или из среды, где была распространена уменьшительная форма имени или прозвища с суффиксом -еня (Шульпеня). Фамилия образована по патронимической модели: «чей?» — Шульпенков, то есть сын Шульпени.

Ударение в фамилии, скорее всего, падает на второй слог: Шульпе́нкова, хотя в разговорной речи возможны варианты. Редкость фамилии делает её особенно интересной для генеалогического поиска: носителей Шульпенковых немного, и все они, вероятно, связаны отдалённым родством. В дореволюционных источниках фамилия почти не встречается среди дворянства — это типичная крестьянская или мещанская фамилия, возникшая не ранее XVII века, когда прозвища начали массово закрепляться в качестве наследственных имён.