Фамилия Стенаков происходит от имени Стенак — просторечной, народной формы канонического имени Степан. Цепочка здесь такая: древнегреческое Стефанос («венок, венец, корона») через церковнославянское Стефан дало на русской почве Степан, а уже в крестьянской и посадской среде, где имена нередко укорачивали и «обкатывали» на свой лад, появился Стенак. Это не ошибка письма и не диалектное искажение, а обычная для тех веков модель: имя сжимали до удобного в быту варианта, как Ермолай превращался в Ермака, а Гавриил — в Гаврилу.

Суффикс -ак в основе Стенак придавал имени оттенок просторечия и даже некоторой фамильярной ласки. Такие формы были широко распространены в XVI–XVII веках, особенно в северорусских и поволжских говорах. Отчества от них и закрепились потом в фамилиях: Стенак дал Стенаковых, точно так же, как Гаврила дал Гавриловых, а Ермак — Ермаковых.

Фамилия Стенаков — патронимическая, то есть отвечает на вопрос «чей сын?»: сын Стенака. Суффикс -ов указывает на принадлежность отцу, и такая модель в русских фамилиях самая распространённая. По сути, Стенаков — это «Стенаков сын», и лишь позднее окончание застыло как родовое прозвание.

Значение исходного имени, «венок» или «венец», в народном сознании почти стёрлось. Гораздо важнее был христианский подтекст: имя Стефан носил первый мученик, архидиакон Стефан, поэтому имя считалось почётным. Но в случае со Стенаком родители, скорее всего, не задумывались о богословии, а просто надеялись, что сын будет здоровым и жизнерадостным, как было принято говорить, «стенакой» — крепким и ладным. В этом смысле фамилия несёт отпечаток родительской любви и простой житейской молитвы о благополучии ребёнка.

Фамилия не слишком частая, и это объяснимо: она держится на той самой народной форме имени, которая в документах встречалась реже, чем полный Степан. В переписях и писцовых книгах предпочитали писать официальное имя, а прозвищные формы проскальзывали в бытовой речи и лишь изредка попадали в записи. Поэтому Стенаковы — это, как правило, потомки тех, чьё прозвище успело закрепиться в семье до того, как церковь и приказная бюрократия окончательно унифицировали именование.

Если искать родственные фамилии, то в том же ряду стоят Степанов, Стефанов, Степанков, Степашин. Но Стенаков выделяется тем, что сохранил более архаичный, «домашний» вариант имени, который в современном русском языке уже не употребляется как самостоятельное имя. Так что носитель фамилии Стенаков держит в ней кусочек живой народной речи, той, что звучала на деревенских улицах несколько веков назад.