Фамилия Степаньков образована от имени Степанько. Оно, в свою очередь, произошло от мужского крестильного имени Стефан, которое в переводе с древнегреческого языка означает «венок». Таким образом, потомок человека, обладающего именем Степанько, со временем получил фамилию Степаньков.