Фамилия Стесяков — наглядный пример того, как суффикс может рассказать о происхождении больше, чем корень. Она образована по модели, типичной для юго-западных регионов России, Украины и Белоруссии: к основе, оканчивающейся на -я, добавляется суффикс -к-, а затем стандартный русский патронимический суффикс -ов. Получается цепочка: Стеся → Стесяк → Стесяков. То есть Стесяков — это буквально «сын Стесяка», а Стесяк — уменьшительно-ласкательная форма от имени Степан.

Имя Степан (от греческого Стефанос — «венок», «венец») в русских говорах давало множество производных: Стеха, Стеша, Степа, Стеня, Стеся. Форма Стеся характерна для мягкого, почти домашнего обращения — так могли звать ребёнка или близкого человека. Суффикс -ак (-як) в фамилиях часто имел значение принадлежности или характерного признака: Стесяк — либо «сын Стеси», либо человек, связанный с кем-то по имени Стеся. В украинской и белорусской традиции такие формы нередко становились самостоятельными фамилиями без дальнейшего суффикса, но на русской почве их «одворянивали» с помощью -ов.

Географически фамилия Стесяков редка и тяготеет к зоне смешения русских и украинских говоров — Курская, Белгородская, Воронежская области, а также Ростовская область и Краснодарский край. Встречается она и на юге Украины, где в XIX веке оседали переселенцы из центральных губерний. Сословно носители фамилии, скорее всего, были крестьянами или однодворцами — потомками служилых людей, которые несли пограничную службу и сохраняли личную свободу.

Интересно, что фамилия Стесяков могла возникнуть и из прозвища, а не напрямую из имени. В некоторых говорах слово «стеся» означало «тихоня», «скромный человек» или даже «упрямец» (от диалектного «стесаться» — упираться). Но эта версия менее вероятна: прозвищная основа обычно не даёт такого обилия уменьшительных форм, как имя Степан. Поэтому основной путь — от имени, через ласкательную форму и патронимический суффикс.

В написании фамилия устойчива: вариант Стесяков — единственный нормативный. Форма Стесяков без «ё» (через «е») — это историческое написание, принятое в документах, хотя ударение падает на последний слог: Стесяко́в. Встречающееся изредка написание Стесяко́в с «ё» — результат поздней орфографической правки, не отражающей народного произношения.