Фамилия Цыпалов — редкий пример, где прозвищная основа сохранилась почти без изменений, а суффикс -ов указывает на типичную для русских фамилий модель «чей сын?» — то есть сын Цыпала. Само прозвище Цыпал образовано от глагола «цыпать» (диалектное, южнорусское и украинское) — ходить мелкими шажками, семенить, или же от подражательного «цып-цып» — так подзывают кур. В первом случае прозвище могли дать человеку с быстрой, семенящей походкой, во втором — тому, кто держал птицу или имел привычку покрикивать «цып-цып». В украинском языке слово «ципа» означает «курица», и прозвище Ципал (с мягким «ц») могло перейти в русскую запись как Цыпал.

Поскольку фамилия встречается в основном в центральных и южных областях России (Курская, Воронежская, Ростовская области), а также в украинских регионах, логично предположить, что предок Цыпаловых был либо крестьянином, занимавшимся разведением домашней птицы, либо получил прозвище по характерной походке. Суффикс -ов, а не -ин, указывает на то, что основа оканчивалась на согласный: Цыпал → Цыпалов. Встречаются и варианты с другим ударением: Цыпа́лов (на второй слог) или Цыпало́в (на последний), но нормативным считается ударение на первый слог — Цы́палов, как производное от слова «цыпа».

Интересно, что фамилия не попала в массовые дворянские списки и не фиксируется в старых боярских книгах — это чисто крестьянская или казачья фамилия. Среди однокоренных — Цыпин, Цыпкин, Цыпленков, но Цыпалов стоит особняком: у него нет уменьшительного суффикса (как в Цыпкин) или описательного (как в Цыпленков), он сохраняет исходное прозвище почти в чистом виде. В некоторых говорах «цыпа» означало ещё и «заика» или человек с цокающим произношением, но эта версия менее распространена и документально не подтверждена.