Фамилия Цыпалова образована от мужской формы Цыпалов. Её основа — прозвище Цыпало. В русских говорах слово «цыпать» означало «цеплять, задевать», а «цыпало» — задиристого, придирчивого человека, который постоянно цепляется к окружающим. В некоторых диалектах так называли ещё и скупого, дотошного в мелочах хозяина. Таким образом, фамилия Цыпалова — типичное «характерное» прозвище, перешедшее в наследственное имя.

Суффикс -ов указывает на принадлежность: первоначально Цыпалов — это сын Цыпала. Такая модель (основа на твердый согласный + -ов) — самая распространённая в русской антропонимии, особенно на севере, в центральных областях и в Поволжье. В отличие от фамилий на -ин, которые обычно образовывались от основ на -а/-я, здесь сработал мужской тип склонения прозвища.

Географически фамилия встречается преимущественно в южных и центральных регионах России, особенно в Ростовской области, Краснодарском крае и на Ставрополье. Это косвенно указывает на то, что прозвище бытовало в южнорусских говорах. Встречается и вариант Цыпалов (без окончания женского рода), но в женской форме фамилия закрепилась именно с окончанием -а.

Интересно, что однокоренные фамилии — Цыпин, Цыпкин, Цыпаев — имеют другую основу. Цыпин и Цыпкин чаще связывают с уменьшительной формой имени Степан (Стёпа — Цыпа), а Цыпаев — с тюркскими корнями. Цыпалов стоит особняком: его корень — чисто русское, диалектное слово с конкретным значением, а не производное от имени.

Версия о связи с птицей (цыплёнок) маловероятна: в русском языке слово «цыпа» для обозначения курицы известно, но прозвище Цыпало образуется от глагола, а не от существительного. Поэтому основное и самое правдоподобное объяснение — через характер предка: задиру или придиру.