Фамилия Удальцов образована от прозвища Удалец. Скорее всего, так называли храброго, смелого, доблестного, отважного, притом расторопного, толкового. Одно из первых упоминаний прозвища относится к концу XVI века. Таким образом, потомок человека, обладающего прозвищем Удалец, со временем получил фамилию Удальцов.