Фамилия Удальцов — это классическая русская «патронимическая» фамилия, то есть образованная от личного прозвища отца. Если коротко: предок носителя этой фамилии носил прозвище Удалец, а его дети и внуки стали писаться как «Удальцовы» — то есть «сын Удальца». Модель простая и очень распространённая: к основе добавили суффикс -ов, который в русском языке закрепился за большинством фамилий, произошедших от слов мужского рода, оканчивающихся на твёрдый согласный.

Смысл прозвища лежит на поверхности, но за ним скрывается больше, чем просто «храбрец». В старину слово «удалец» означало не только смелого и отважного человека, но и того, кто отличался расторопностью, сметкой и способностью быстро принимать решения в опасной ситуации. Это не столько воинская доблесть, сколько лихая, молодецкая хватка, умение не растеряться. Прозвище могло закрепиться и как похвала, и как ироничное прозвание за показную браваду — в народной речи оттенок зависел от контекста.

Первые письменные следы прозвища относятся к концу XVI века. Это время, когда на Руси активно формировались фамилии у служилых людей и посадского населения. Сама фамилия Удальцов в документах встречается с XVII века, что типично для фамилий, произошедших от «характерологических» прозвищ: они возникали стихийно, в разных регионах независимо друг от друга, поэтому нельзя говорить о единой точке происхождения рода.

Интересная деталь: ударение в фамилии обычно падает на второй слог — Удáльцов, что логично для слова «удáлец». Однако в некоторых говорах, особенно северных, слово произносили как «ýдалец» с ударением на первый слог, что могло дать вариант произношения и написания с иной интонацией, хотя на письме это никак не отражалось.

Сравните с однокоренными фамилиями: Удалов, Удальев, Удалецкий. Они образованы от того же корня, но разными суффиксами, что говорит о независимых прозвищах в разных семьях. Фамилия Удальцов — самая распространённая из этого ряда, потому что суффикс -ов стал самым продуктивным в центральной России.

Не стоит искать в этой фамилии следы какого-то особого сословия. Удальцовыми могли стать и крестьяне, и посадские люди, и дворяне. Прозвище Удалец было «народным», не церковным, поэтому фамилия не связана с календарными именами. По сути, это прозвищная фамилия-характеристика, каких много в русском ономастиконе: Храбров, Смелов, Резвый.

Известных носителей фамилии в истории и культуре немало, но специально перечислять их здесь нет нужды — фамилия достаточно распространена, чтобы каждый мог найти своих предков по архивным записям. Главное, что нужно помнить потомку: его предок не просто носил громкое имя, а, скорее всего, действительно выделялся среди окружающих характером — либо в лучшую сторону, либо выделялся настолько, что окружающие запомнили его манеру поведения и передали это прозвище детям.