Фамилия Удальцова образована от прозвища Удалец, которое восходит к аналогичному нарицательному. Удальцом на Руси называли храброго, смелого, доблестного, отважного, расторопного, толкового, при этом невысокого или молодого человека. О сметливых, находчивых удальцах сложено немало пословиц и поговорок: «К удалому и Бог пристает», «Удалому все прах, нипочем», «Удалой долго не думает», «Утро вечера мудренее, жена мужа удалее» и другие. Одно из первых документальных упоминаний прозвища Удалец относится к концу XVI века. Таким образом, потомок человека, обладающего прозвищем Удалец, со временем получил фамилию Удальцова.