Фамилия Удальцов образована от личного прозвища и относится к распространенному типу русских фамилий. Фамилия Удальцов образована от прозвища Удалец. Скорее всего, так называли храброго, смелого, доблестного, отважного, притом расторопного, толкового. Одно из первых упоминаний прозвища относится к концу XVI века. Таким образом, потомок человека, обладающего прозвищем Удалец, со временем получил фамилию Удальцов. О точном месте и времени возникновения фамилии Удальцов в настоящее время говорить сложно, поскольку процесс формирования фамилий был достаточно длительным. Тем не менее, фамилия Удальцов представляет собой замечательный памятник славянской письменности и культуры.