Фамилия Уренкова — женская форма от Уренков, а та, в свою очередь, образована от прозвища или нецерковного имени Уренок. Основа здесь неочевидная, и это тот случай, когда без географии и говоров не обойтись.

Скорее всего, корень «ур-» связан с диалектным словом «ура» или «ур» — в некоторых северных и сибирских говорах так называли обрыв, крутой берег реки, овраг. Человек, живший у такого обрыва, мог получить прозвище Урёнок (с суффиксом -ёнок, указывающим на молодость или принадлежность к месту). Фамилии на -ёнков (-ёнкова) характерны для северных и центральных областей России, особенно для бывших новгородских земель. В таком случае предок носительницы фамилии — выходец из села или деревни, стоявшей на крутом берегу.

Есть и другая, менее распространённая версия: от тюркского имени Ур (в значении «бей», «ударь») с русским уменьшительным суффиксом -ёнок. Такое имя могли дать ребёнку в смешанных русско-татарских семьях Поволжья. Но эта гипотеза слабее — суффикс -ёнок в русских фамилиях почти всегда указывает на местную, а не на заимствованную основу.

Встречается фамилия Уренков (и Уренкова) преимущественно в Нижегородской, Костромской и Вологодской областях — как раз в зоне распространения слова «ур» в значении «овраг». Встречаемость невысокая, фамилия редкая, что подтверждает её узколокальное происхождение: она могла возникнуть в одном-двух сёлах и не распространиться широко.

Морфологически фамилия проста: основа Уренок- плюс суффикс -ов (в мужском роде), указывающий на принадлежность («чей?» — сын Уренка). Ударение, скорее всего, на втором слоге: Уре́нкова, хотя в говорах могло смещаться на первый.