Фамилия Васюкова в своей основе имеет мужское личное имя Васюк. Это обиходная, «домашняя» форма канонического крестильного имени Василий, которое, в свою очередь, восходит к греческому слову basileus — «властитель», «царь». Такие усечённые имена (Васюк, Петюк, Мишюк) были особенно распространены в северных и центральных губерниях России, а также на Урале. Суффикс -юк указывал на молодого человека или сына: Васюк — буквально «маленький Василий» или «сын Василия». Со временем это прозвище закрепилось как фамильное имя.

Поскольку имя Василий было одним из самых частых на Руси, его производные породили целое гнездо фамилий: Васильев, Васин, Васютин, Васьков, Васюков. Фамилия Васюкова образована с помощью типичного русского суффикса принадлежности -ов: Васюков — «чей?» — сын Васюка. Женская форма Васюкова указывает на то, что носительница — дочь или жена человека с фамилией Васюков.

Судя по модели образования (от просторечного, а не полного имени), предки Васюковых, скорее всего, принадлежали к крестьянскому или посадскому сословию. В дворянской среде такие фамилии встречались реже — там предпочитали формы на -ев или -ин от полных имён.

Из заметных носителей фамилии известны Семён Иванович Васюков, писатель рубежа XIX–XX веков, и Евгений Андреевич Васюков (1933–2018), советский и российский шахматист, гроссмейстер, многократный участник чемпионатов СССР. Встречается фамилия и в других регионах: например, в документах XVII века упоминаются крестьяне Васюковы из-под Вологды и посадские люди в Соликамске.

Таким образом, фамилия Васюкова — яркий пример того, как церковное имя, пройдя через народную обработку, закрепилось в качестве родового прозвания, сохранив память о далёком предке, которого в быту звали просто Васюк.