Фамилия Юрашкова образована от мужского имени или прозвища Юрашко. Перед нами типичная модель восточнославянских фамилий с суффиксом -ов, который здесь присоединяется к основе, оканчивающейся на -о. В именительном падеже мы видим форму Юрашков, а Юрашкова — это женский вариант или форма родительного падежа, но в бытовом употреблении закрепилась как основная для женщин.

Сама основа Юрашко — это уменьшительно-ласкательная форма от канонического имени Юрий (в просторечии — Егор, Георгий). Суффикс -к- в сочетании с -ш- (Юрашко) характерен для украинской и южнорусской антропонимии: так образовывали обиходные имена в среде казачества и крестьянства. Сравните: Грицько, Петрусько, Ивашко. Юрашко — тот же ряд: «маленький Юра», «Юрка», но с мягким, фамильярным оттенком.

Географически фамилия Юрашков (и Юрашкова) чаще всего встречается на территории бывшей Гетманщины — в Черниговской, Полтавской, Сумской областях, а также в прилегающих районах России (Брянская, Курская области). Это неудивительно: именно там была распространена модель фамилий на -ко, которые затем русифицировались добавлением -ов при переходе в великорусские переписи.

Версия о связи с юродивыми или словом «юрок» (птица) маловероятна: слишком прозрачна связь с именем Юрий. Прозвище Юрашко могло закрепиться за человеком, которого в детстве или по молодости звали именно так, а потом оно перешло в фамилию детям. Никакого особого социального статуса эта фамилия не указывает — её носителями были в основном крестьяне и мещане, реже казаки.