Фамилия Астапенков образована от имени собственного и относится к распространенному типу русских фамилий. Основой фамилии Астапенков послужило церковное имя Евстафий. Фамилия Астапенков образована от имени Астап, которое являлось краткой формой таких канонических имен, как Евстафий (из древнегреческого eustatheros – «устойчивый, прочный») и Евстахий (eustathos – «пышный, колосящийся»). Скорее всего, фамилия Астапенков изначально возникла на территории Украины или Белоруссии, о чем свидетельствует характерный суффикс «-енко». О точном месте и времени возникновения фамилии Астапенков в настоящее время говорить сложно, поскольку процесс формирования фамилий был достаточно длительным. Тем не менее, фамилия Астапенков представляет собой замечательный памятник славянской письменности и культуры.