Фамилия Астапенок образована от имени Астап, которое являлось краткой формой таких канонических имен, как Евстафий (из древнегреческого eustatheros – «устойчивый, прочный») и Евстахий (eustathos – «пышный, колосящийся»). Это были притяжательные прилагательные с суффиксами –ов /-ев, -онок /-енок, изначально указывающие на имя главы семейства. Таким образом, потомок человека, обладающего именем Астап, со временем получил фамилию Астапенок.